定位

机器人之D-H模型建立和推导

D-H建模原理推导1.1 基本思路 D-H建模具体思路是先分别在每个关节加建立关节坐标系，确定关节刚性连杆参数，再依次将关节变换联系起来，计算出末端执行器相对于参考坐标系的变换关系得到坐标变换矩阵，从而建立机械臂运动学方程。关于D-H建模首先要会以下知识： （1）会齐次坐标的变换。...
2021-05-13 16:55 阅读数 180

定位方法之xpath定位

1.两个概念：（1）xml：可扩展标记语言，是对HTML的扩展，语法和HTML相似，只是它的标记和属性是可以自己根据业务需要来定义的，而HTML里的标记和属性都是固定的。（2）xpath：xml path，就是xml路径语言，是在xml里查找元素或属性的一种技术，用描述元素在整个文件里所在路径...
2021-03-05 01:21 阅读数 51
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