ROS创建功能包

<>1.如何新建功能包？

在vscode中，右键src文件夹—最后一个：create catkin package —输入功能包名称----在dependency中输入roscpp
rospy std_msgs

<>2.编写完代码如何跑起来测试？

<>(1)在scripts文件中打开终端，添加可执行文件chmod +x *.py , 之后可以用 ll 命令查看

<>(2)配置CMAKEList.txt
# catkin_install_python(PROGRAMS # scripts/my_python_script # DESTINATION
${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # )
把my_python_script换成自己的文件，如plumbing_service.py

<>(3)编译shift+ctrl+B

<>(4)在功能包目录下 source ./devel/setup.bash

<>(5)启动功能包rosrun 功能包名称 程序名

如rosrun plumbing_service_client plumbing_service.py

<>(6)命令（打开一个新终端也要source一下）

检测服务端是否成功 rosservice call 话题名称,
再按一下tab键自动补齐(前面有空格)，然后可以自己修改一下数据（注意数据修改时，光标移动到数字上再按delete）后回车
如rosservice call AddInts “num1: 0 num2: 0”

通信机制实操
1.启动乌龟
roscore,
rosrun turtlesim turtlesim_node,
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

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