STM32：麦克纳姆轮进行循迹任务（库函数程序代码）

由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：
麦克纳姆轮安装方向 A轮 \\ ------ // B轮 \\ ------ // ------ ------ ------ // ------ \\ D轮
// ------ \\ C轮 //四驱底盘及四轮麦克纳姆轮底盘 //硬件连接说明： timer8 控制ABCD四个轮子的PWM TIM8_CH1--PC7--
A轮//左前 ---- 电机驱动1-ENA TIM8_CH2--PC6--B轮 //右前 ---- 电机驱动1-ENB TIM8_CH3--PC8--C轮
//右后 ---- 电机驱动2-ENA TIM8_CH4--PC9--D轮 //左后 ---- 电机驱动2-ENB A轮：PC1 PC0 控制前后运动 PC1
----IN2，PC0----IN1 B轮：PC3 PC2 控制前后运动 PC3----IN4，PC2----IN3 C轮：PC10，PC11控制前后运动
PC10--- IN1，PC11---IN2 D轮：PC12，PD2控制前后运动 PC12 --- IN3，PD2 ---IN4 ***************
********************************************************************************
********** */ #include "motor.h"
//***************************配置电机驱动IO口***************************// void
MOTOR_GPIO_Init(void) { /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/ GPIO_InitTypeDef
GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A1 | MOTOR_A2 | MOTOR_B1 | MOTOR_B2 |
MOTOR_C1| MOTOR_C2 | MOTOR_D1; /*选择要控制的GPIO引脚*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =
GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =
GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */ GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
/*调用库函数，初始化GPIO*/ RCC_APB2PeriphClockCmd( MOTOR_CLK2, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_D2; /*选择要控制的GPIO引脚*/ GPIO_InitStructure.
GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =
GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */ GPIO_Init(MOTOR_PORT2, &GPIO_InitStructure);
/*调用库函数，初始化GPIO*/ } //左前A电机 void MOTOR_A(char state) { if(state == GO)//左前电机前进 {
GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); } if(
state== BACK)//左前电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(
MOTOR_PORT,MOTOR_A2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,
MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); } } //右前B电机 void MOTOR_B(char
state) { if(state == GO)//右前电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1);
GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); } if(state == BACK)//右前电机后退 { GPIO_SetBits(
MOTOR_PORT,MOTOR_B2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); } if(state == STOP)
//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2);
} } //左后C电机 void MOTOR_C(char state) { if(state == GO)//左后电机前进 { GPIO_SetBits(
MOTOR_PORT,MOTOR_C2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); } if(state == BACK)
//左后电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2
); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits
(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); } } //右后D电机 void MOTOR_D(char state) { if(state == GO)
//右后电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,
MOTOR_D1); } if(state == BACK)//右后电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1);
GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(
MOTOR_PORT,MOTOR_D1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } }
//***************************前进***************************//
//只要配置INx()的状态就可以改变电机转动方向 void Car_Go(void) { //左前电机 前 //右前电机 前 MOTOR_A(GO);
MOTOR_B(GO); //左后电机 前 //右后电机 前 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(GO); } void Car_Back(void) {
//左前电机 后 //右前电机 后 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(BACK); //左后电机 后 //右后电机 后 MOTOR_D(BACK);
MOTOR_C(BACK); } //***************************向左***************************//
void Car_Left(void) { //左前电机 后 //右前电机 前 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO); //左后电机 前
//右后电机 后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); }
//***************************向左前45度***************************// void
Car_LeftQ45(void) { //左前电机 停 //右前电机 前 MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(GO); //左后电机 前
//右后电机 停 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(STOP); }
//***************************向左后45度***************************// void
Car_LeftH45(void) { //左前电机 后 //右前电机 停 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(STOP); //左后电机 停
//右后电机 后 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(BACK); }
//***************************向左转圈***************************// void
Car_Turn_Left(void) { //左前电机 后 //右前电机 前 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO); //左后电机 后
//右后电机 前 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(GO); }
//***************************向右***************************// void Car_Right(void
) { //左前电机 前 //右前电机 后 MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK); //左后电机 后 //右后电机 前 MOTOR_D(BACK
); MOTOR_C(GO); }
//***************************向右前45度***************************// void
Car_RightQ45(void) { //左前电机 前 //右前电机 停 MOTOR_A(GO); MOTOR_B(STOP); //左后电机 停
//右后电机 前 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(GO); }
//***************************向右后45度***************************// void
Car_RightH45(void) { //左前电机 停 //右前电机 后 MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(BACK); //左后电机 后
//右后电机 停 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(STOP); }
//***************************向右转圈***************************// void
Car_Turn_Right(void) { //左前电机 前 //右前电机 后 MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK); //左后电机 前
//右后电机 后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); }
//***************************停车***************************// void Car_Stop(void)
{ //左前电机 停 //右前电机 停 MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(STOP); //左后电机 停 //右后电机 停 MOTOR_D(STOP
); MOTOR_C(STOP);
以上为几种车子运动的函数构造，接下来是用四路循迹模块完成循迹任务程序代码：
#include "find.h" #include "bsp_timer8.h" #include "bsp_sys.h" #include
"delay.h" //循迹IO初始化 //寻迹传感器从右到左以此O1 O2 O3 O4 //硬件连接 O1-PA4，O2-PA5，O3-PA6，O4-PA7，
//要初始化为输入模式 void Find_IO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//开启GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
//选择IO端口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//配置为上拉输入 GPIO_Init(GPIOA,
&GPIO_InitStructure);//根据GPIO_InitStructure中指定的参数初始化外设GPIOD寄存器 } //循迹、、循迹模块
黑线输出高电平1 白线低电平0 //小车最左端是O4----最右端是O1 //循迹路面：白色路面黑色引导线，即寻黑线。 //黑线 传感器输出1，白线输出0
void Find(void) { //全是白线，前进 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(
Find_O1== 0))// 白线，前进 { Car_Go(); } O2在黑线 右边有黑线 小车偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if
((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 0))// O2寻到黑线 {
Car_Turn_Right(); } O2在黑线 O1黑线 右边有黑线 小车偏偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4
== 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// O2 O1寻到黑线 {
Car_Turn_Right(); } O1在黑线 右边有黑线 小车偏偏偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0
)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 1))// O1寻到黑线 { Car_Turn_Right();
} O3在黑线 左边边有黑线 小车偏右 //应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 1)&&
(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } O3，O4在黑线 左边边有黑线
小车偏偏右 //应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)
&&(Find_O1 == 0))// O3 O4寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } O4在黑线 左边边有黑线 小车偏偏偏右
//应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(
Find_O1== 0))// O4寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } //停车 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 ==
1)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// 所以传感器都在黑线 { Car_Stop(); } }

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